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選擇合適的PLC類型
  在選擇PLC機型時，主要考慮下面幾點：
  1 功能的選擇。 對于小型的PLC主要考慮I/O擴展模塊、A/D與D/A模塊以及指令功能（如中斷、PID等）。
  2 I/O點數(shù)的確定。 統(tǒng)計被控制系統(tǒng)的開關(guān)量、模擬量的I/O點數(shù)，并考慮以后的擴充（一般加上10%～20%的備用量），從而選擇PLC的I/O點數(shù)和輸出規(guī)格。
  3 內(nèi)存的估算。 用戶程序所需的內(nèi)存容量主要與系統(tǒng)的I/O點數(shù)、控制要求、程序結(jié)構(gòu)長短等因素有關(guān)。一般可按下式估算：存儲容量=開關(guān)量輸入點數(shù)×10+開關(guān)量輸出點數(shù)×8+模擬通道數(shù)×100+定時器/計數(shù)器數(shù)量×2+通信接口個數(shù)×300+備用量。
  PLC在某機械手控制系統(tǒng)中的組成如下：
  1、輸入單元
輸入單元由8個按扭、8個開關(guān)和16個接插件組成，它們分別與PLC的16個輸入點相接。改變這些開關(guān)或按扭的通斷狀態(tài)，即可對主機輸入所需要的開關(guān)量。16個接插件可外接其它直流或開關(guān)量輸入信號。
   2、輸出單元
輸出單元由24個二極管和24個接插件組成，它們分別與PLC的24個輸出點相連。發(fā)光二極管是否發(fā)光，即可表示輸出點的狀態(tài)，使用者可得到主機的輸出信息。24個輸出接插件可外接其它需要控制的設(shè)備。輸出單元的4個地端，分別引出到面板，其中只有C4與3V電源共地。
   3、電源單元
PLC主機左邊有外接220V/AV的電源插座，作為PLC的工作電源。內(nèi)裝變壓器，輸出3V電源，供二極管使用。另外PLC的24VDC和24GND已引出到面板，供外接輸入器件（如傳感器）的工作電源用.

   PLC的基本工作方式是順序執(zhí)行用戶程序，每一時鐘周期執(zhí)行一條指令。對用戶程序的執(zhí)行一般有循環(huán)掃描和定時掃描兩種，掃描過程分為三個階段，即輸入采樣階段、程序執(zhí)行階段和輸出刷新階段。
（1）輸入采樣階段。PLC在輸入采樣階段以掃描方式順序讀人所有輸入端子的狀態(tài)，存人輸人寄存器，接著轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。
（2）程序執(zhí)行階段。PLC在程序執(zhí)行階段中順序?qū)γ織l指令進行掃描。先從輸人寄存器讀人所有輸入端子的狀態(tài)。
（3）輸出刷新階段。所有指令執(zhí)行完畢后，將輸出寄存器中所有的輸出狀態(tài)送到輸出電路，成為PLC的實際輸出。PLC執(zhí)行完上述的三個階段稱為一個掃描周期。
  系統(tǒng)程序是PLC賴以工作的基礎(chǔ)，采用匯編語言編寫，在PLC出廠時就已固化于ROM型系統(tǒng)程序存儲器中。
系統(tǒng)程序分為系統(tǒng)監(jiān)控程序和解釋程序。
系統(tǒng)監(jiān)控程序用于監(jiān)視并控制PLC的工作，如診斷PLC系統(tǒng)工作是否正常，對PLC各模塊的工作進行控制，與處設(shè)交換信息，根據(jù)用戶的設(shè)定使PLC比處在編制用戶程序狀態(tài)或者處在運行用戶程序狀態(tài)等。
解釋程序用于把用戶程序解釋成微處理器能夠執(zhí)行的程序。
  用戶程序又稱為應(yīng)用程序，是用戶為完成某一特定   的控制任務(wù)而利用PLC的編程語言編制的程序。  
用戶程序通過編程器輸入到PLC的用戶程序存儲器中。 
  可編程控制器是通過程序?qū)ο到y(tǒng)進行控制的，所以各種機型的PLC都有自己的編程語言。PLC的編程語言有多種，如梯形圖、語句表、邏輯功能圖、邏輯方程式等。
  狀態(tài)繼電器是PLC在步進順控系統(tǒng)實現(xiàn)控制的重要內(nèi)部元件。它與步進順控指令STL組合使用，運用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，編制高效易懂的程序。狀態(tài)繼電器一般分為四類，其編號及點數(shù)如下：
   初始狀態(tài)：S0∽S9(10點)；
   回零：S10∽S19(10點)；
   通用：S20∽S499(480點)；
   保持：S500∽S899(400點)；
   報警：S900∽S999(100點)；

Danfoss VLT 5000 VLT5002PT5B20STR3DLF10A00C0 
6FC5447-0AA01-0AA0 
REXROTH R900891138 with R900965672
FANUC a20b-8100-0490/07c
BAUMULLER BUK20-34-20-0 _ 20 
TVM 1.2-050-W0-220V
Siemens 1fk7034-5ak71-1la5 
6639049D1/660-SLC-3331A
BECKHOFF ax2006 _ s60600-520 
6sn2132-1cu11-1ba0 
Siemens 6es5921-3wb15
FANUC A20B-8100-0350/04B
Alpha SP 140-mf1-5-120-000
Haas Laser 18-06-59-00
FANUC a06b-6114-h105 
Lenze MDFKARS 080-22
Rexroth csh01.1c-se-ens-en2-nnn-s1-s-nn-fw 
ASMC2284