插齒刀是一種齒輪形或齒條形齒輪加工刀具。插齒刀用于按展成法（見齒輪加工）加工內、外嚙合的直齒和斜齒圓柱齒輪。插齒刀的特點是可以加工帶臺肩齒輪、多聯齒輪和無空刀槽人字齒輪等。特形插齒刀還可加工各種其他廓形的工件，如凸輪和內花鍵等。
插齒刀按外形分為盤形、碗形、筒形和錐柄4種。盤形插齒刀主要用于加工內、外嚙合的直齒、插齒刀斜齒和人字齒輪。碗形插齒刀主要加工帶臺肩的和多聯的內、外嚙合的直齒輪，它與盤形插齒刀的區別在于工作時夾緊用的螺母可容納在插齒刀的刀體內，因而不妨礙加工。筒形插齒刀用于加工內齒輪和小的外齒輪，靠內孔的螺紋旋緊在插齒機的主軸上。錐柄插齒刀主要用于加工內嚙合的直齒和斜齒齒輪。
操作為了產生后角和重磨后不影響所加工齒輪的齒形，在垂直于插齒刀軸線的各剖面內做插齒刀成變位齒的形狀，變位系數X0由前端面向后端面逐漸減小，并由正變負。插齒刀在使用中受到一些限制。①齒輪根切的限制：插齒刀的齒頂在切削過程中切入被切齒輪根部的漸開線齒形時稱為根切，被加工齒輪的齒數越少，根切的可能性就越大。②齒輪頂切的限制：頂切是指被切齒輪的齒頂進入插齒刀根部齒形以內而被切去齒頂的現象，插齒刀齒數和變位系數越小越容易產生頂切。③齒輪過渡曲線干涉的限制：插齒刀在切齒時，不能在整個齒面上切出漸開線齒形，在齒輪根部是過渡曲線。插齒刀齒數越少、齒形變位系數越大，則過渡曲線就越長，如配對齒輪的齒頂與該過渡曲線接觸即產生干涉。④對加工內齒輪的插齒刀，則還應考慮插齒刀在徑向切入過插齒程中不發生頂切的限制。
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